Corte os maracujás ao meio e retire a polpa. Passe por uma peneira para separar as sementes e reserve apenas o suco.
Hidrate a gelatina incolor conforme as instruções da embalagem: misture a gelatina na água e leve ao micro-ondas por 15 segundos ou aqueça no fogão sem deixar ferver, até dissolver completamente.
No liquidificador, adicione o suco do maracujá, iogurte natural desnatado, leite em pó, xylitol e, se desejar, o extrato de baunilha. Bata por 1 a 2 minutos até obter uma mistura homogênea.
Com o liquidificador ligado, acrescente a gelatina dissolvida e bata por mais 30 segundos.
Despeje o creme em taças individuais ou em uma travessa, cubra com plástico filme e leve à geladeira por pelo menos 2 horas, até firmar.
Sirva bem gelada. Se desejar, decore com algumas sementes de maracujá para dar charme à apresentação.